|
Dersin Dili
|
Türkçe
|
|
Dersin Düzeyi
|
Lisans
|
|
Bölümü / Programı
|
Endüstri Mühendisliği
|
|
Öğrenim Türü
|
Örgün Öğretim
|
|
Dersin Türü
|
Seçmeli
|
|
Dersin Amacı
|
Robotik görmenin temel karakteristiğini (algılama, planlama ve hareket etme) öğretmek; Kamera vb. algılayıcı donanımları ve bilgisayar yazılımlarının birlikte kullanılarak gerçek hayattan alınan görsel verilen nasıl kontrol işareti olarak kullanılabileceğini öğretmek; Kontrol ve Otomasyon sistemlerinde kullanılan görme temelli teknikleri öğretmek; Öğrencilere “Visual Servoing” olarak bilinen robotun haraketle ilgili parametrelerinin çeşitli algılayıcılarla elde edilip hareket kontrolünde kullanılacak geri besleme işaretlerinin üretilebilmesi kabiliyetleri kazandırmak; Öğrencilere robotlarla için lokalizasyon & haritalama stratejileri ve robotların etrafındaki sistem işleyişine müdahil olabildiği süreçlere ilişkin etraflı bilgiyi aktarmak.
|
|
Dersin İçeriği
|
Robotik Görmenin Tanımı; Hareket ve yer değiştirme: İleri kinematik ve dinamikler, ters kinematik ve dinamikler; Görüntü öznitelikleri ve görsel ayırt edici noktalar; Farklı algılayıcılardan alınan verinin birleştirilmesi (Data Fusion); Görsel ve görsel olmayan algılayıcıların kullanıldığı algılama-planlama-hareket etme algoritmaları, Robotun etrafını tanıması, anlaması, lokalizasyonu; Mobil robotların otomatik navigasyon ve yol planlaması; Robotik Görmenin robot otomasyonunda kullanılmasına ilişkin uygulamalar.
|
|
Dersin Yöntem ve Teknikleri
|
|
|
Ön Koşulları
|
Yok
|
|
Dersin Koordinatörü
|
Doç.Dr. Savaş DİLİBAL
|
|
Dersi Verenler
|
Yok
|
|
Dersin Yardımcıları
|
Arş.Gör. Feryadi Dağcı
|
|
Dersin Staj Durumu
|
Yok
|
Ders Kaynakları
|
Kaynaklar
|
Introduction to AI robots, Robin R. Murphy, MIT Press, 2000.
Feature Extraction and Image Processing for Computer Vision, Mark Nixon, 3rd ed., Elsiever, 2012.
Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB, Peter Corke, 2nd ed., Springer Verlag. 2017
Machine Vision (McGraw-Hill Series in Computer Science) by Ramesh C. Jain, Rangacher Kasturi, Brian G. Schunck, 1995.
Computational Principles of Mobile Robots, Gregory Dudek, Michael Jenkin, Cambridge University Press, 2010.
Computer Vision: Algorithms and Applications, Richard Szeliski, Springer Verlag. 2011.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ders Yapısı
|
Mühendislik Bilimleri
|
%50
|
|
|
Mühendislik Tasarımı
|
%50
|
|
|