|
Dersin Dili
|
Türkçe
|
|
Dersin Düzeyi
|
Lisans
|
|
Bölümü / Programı
|
Bilgisayar Mühendisliği
|
|
Öğrenim Türü
|
Örgün Öğretim
|
|
Dersin Türü
|
Seçmeli
|
|
Dersin Amacı
|
Robotik görmenin temel karakteristiğini (algılama, planlama ve hareket etme) öğretmek; Kamera vb. algılayıcı donanımları ve bilgisayar yazılımlarının birlikte kullanılarak gerçek hayattan alınan görsel verilen nasıl kontrol işareti olarak kullanılabileceğini öğretmek; Kontrol ve Otomasyon sistemlerinde kullanılan görme temelli teknikleri öğretmek; Öğrencilere “Visual Servoing” olarak bilinen robotun haraketle ilgili parametrelerinin çeşitli algılayıcılarla elde edilip hareket kontrolünde kullanılacak geri besleme işaretlerinin üretilebilmesi kabiliyetleri kazandırmak; Öğrencilere robotlarla için lokalizasyon & haritalama stratejileri ve robotların etrafındaki sistem işleyişine müdahil olabildiği süreçlere ilişkin etraflı bilgiyi aktarmak.
|
|
Dersin İçeriği
|
Robotik Görmenin Tanımı; Hareket ve yer değiştirme: İleri kinematik ve dinamikler, ters kinematik ve dinamikler; Görüntü öznitelikleri ve görsel ayırt edici noktalar; Farklı algılayıcılardan alınan verinin birleştirilmesi (Data Fusion); Görsel ve görsel olmayan algılayıcıların kullanıldığı algılama-planlama-hareket etme algoritmaları, Robotun etrafını tanıması, anlaması, lokalizasyonu; Mobil robotların otomatik navigasyon ve yol planlaması; Robotik Görmenin robot otomasyonunda kullanılmasına ilişkin uygulamalar.
|
|
Dersin Yöntem ve Teknikleri
|
|
|
Ön Koşulları
|
Yok
|
|
Dersin Koordinatörü
|
Doç.Dr. Savaş DİLİBAL
|
|
Dersi Verenler
|
Yok
|
|
Dersin Yardımcıları
|
Arş.Gör. Feryadi Dağcı
|
|
Dersin Staj Durumu
|
Yok
|
Ders Kaynakları
|
Kaynaklar
|
Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB, Peter Corke, 2nd ed., Springer Verlag. 2017
Introduction to AI robots, Robin R. Murphy, MIT Press, 2000.
Feature Extraction and Image Processing for Computer Vision, Mark Nixon, 3rd ed., Elsiever, 2012.
Machine Vision (McGraw-Hill Series in Computer Science) by Ramesh C. Jain, Rangacher Kasturi, Brian G. Schunck, 1995.
Computational Principles of Mobile Robots, Gregory Dudek, Michael Jenkin, Cambridge University Press, 2010.
Computer Vision: Algorithms and Applications, Richard Szeliski, Springer Verlag. 2011.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ders Yapısı
|
Mühendislik Bilimleri
|
%50
|
|
|
Mühendislik Tasarımı
|
%50
|
|
|